PickNik 的 MoveIt Pro 7.0。| 来源：PickNik Robotics
PickNik Inc. 上周发布了 MoveIt Pro 7.0，这是其用于开发机械臂应用程序的平台的最新版本。该公司表示，在此版本中，他们在其三大支柱方面取得了重大进展：快速开发、硬件无关设计和智能运行时决策。
PickNik Robotics 成立于 2015 年，旨在参加亚马逊拣选挑战赛，该公司开发了软件，帮助各行各业的组织提高精度和效率，从航空航天到建筑和物流。这家总部位于科罗拉多州博尔德的公司也积极参与开源机器人操作系统 (ROS) 社区。
MoveIt Pro 7 助力快速开发
PickNik 表示，通过优化几个核心规划工具，他们能够加快 MoveIt 平台的规划速度。该公司表示，PlanCartesianPath 和 ValidateTrajectory 现在具有更快的默认设置。
此外，SetupMTCMoveAlongFrameAxis 等行为也针对更快的笛卡尔规划进行了优化。该公司表示，RobotModel 现在也直接嵌入 BehaviorContext 中，消除了加载延迟。
除了改进核心规划工具外，PickNik 还集成了使用 ONNX 模型的点击分割功能。这意味着，使用新的 GetMasks2DFromPointQuery（如“从点击的点分割点云”示例目标中所示），用户可以使用基于 ONNX 的 Segment Anything 模型从点云中分割对象。
MoveIt Pro 的最新版本包含新的和改进的行为。PickNik 表示，新的 AddToolToScene 和 RemoveToolFromScene 简化了规划环境中的工具插入和移除。GeneratePointToPointTrajectory 能够创建直线关节轨迹，而 GetTrajectoryStateAtTime 则能够在特定时间提供精确的关节状态。
更新还包括关节轨迹导纳控制器 (JTAC) 中的新轨迹拼接功能。这使机器人能够通过将新的轨迹拼接到正在进行的轨迹上而无需停止来继续执行任务。PickNik 表示，这可以提高任务流畅度并减少停机时间。
该公司还推出了 PoseIK，这是一种内置的逆运动学求解器，据称其速度是现有开源替代方案的 10 倍。该公司表示：“机器人现在可以以前所未有的速度计算解决方案，使您能够轻松应对复杂的任务。”
PickNik 还更新了其用户界面。该公司添加了统一的术语、更清晰的标签，并重新排列了端口以实现更好的组织。该公司表示，他们增强了全局和局部成本图、TRIANGLE_LIST 标记和网格碰撞对象的可视化选项。
借助 MoveIt Pro 7，PickNik 添加了改进的吐司和通知，并提供了一个新的“清除所有”按钮。
该公司对其侧边栏进行了改进。更新后的界面统一了“构建”和“运行”选项卡，允许用户在执行任务时保持侧边栏打开。这使用户能够更快地进行多任务处理，并在开发和完善新目标时简化工作流程。
PickNik 专注于硬件无关设计
MoveIt Pro 7 的最新版本包含扩展的 pro-RRT 支持。Pro-RRT 现在支持具有连续关节的机器人，能够沿最短路径移动到目标角度。
它还支持用于精确工具对齐的两个自由度 (DoF) 方向约束。PickNik 表示，这些增强功能进一步巩固了 MoveIt Pro 与各种硬件设置的兼容性。
MoveIt Pro 7 包含改进的工具处理功能。PickNik 表示，AttachTool 行为已重新设计，要求在附加之前在规划场景中使用工具。此外，DetachTool 现在会自动将分离的工具重新插入场景，以便在工具更换期间实现平滑过渡。
更新包括兼容性和设置改进，PickNik 表示。该公司弃用了旧的行为，转而使用通用的 For Each 行为。该公司还通过将活动文件移至单个源目标文件夹来简化工作区配置。此外，PickNik 还添加了有关 Jetson 设备上 MoveIt Pro ML 的指南，从而为 Jetson 平台启用 GPU 加速。
运行时决策改进一瞥
PickNik 为 MoveIt Pro 7 配备了更智能的行为，以用于动态应用程序。该公司添加了 GetTrajectoryStateAtTime 和 GeneratePointToPointTrajectory 等行为，使运行时调整更加精确和可靠。该公司现在已明确标记其弃用的行为，并在运行时提供警告，以帮助用户顺利过渡。
该公司还增强了平台上的运行时控制。该公司表示，其子树端口重新映射改进可防止不必要的输入/输出创建。它使用户能够在执行期间重新检索输入端口值，确保更新被准确注册。
最新更新还包括许多强大的错误修复。这些包括：
- 修复了行为树编辑器中的 UI 布局问题
- 解决了由不完整配置导致的崩溃
- 解决了“运行”选项卡的 CPU 使用率低效问题
- 改进了对 ROS 图像主题的处理，以防止布局重置
MoveIt Pro 7 的最后改进围绕文档和入门。PickNik 表示，他们已扩展其文档，使其更易于上手并保持高效。这包括更新的工具更换工作流程、AprilTag 使用和 Nav2 设置指南，以及有关在没有 CLI（命令行界面）的情况下运行 MoveIt Pro 的全新综合指南。
文章“PickNik Robotics 发布 MoveIt Pro 7，包含三大核心改进”最初发布于 The Robot Report。
