Gazebo 机器人模拟器截图。图片来源：开源机器人基金会
开源机器人基金会 (OSRF) 开发的热门机器人模拟器 Gazebo Classic 已于上周正式停止维护。未来，Gazebo 团队将只支持现代版本的 Gazebo。所有以编号版本命名的 Gazebo Classic 版本均已停止维护。
Gazebo Classic 的最后一个版本，Gazebo 11，于 2020 年 1 月发布，作为长期支持 (LTS) 版本，支持期限为五年。OSRF 表示，Gazebo Classic 引入了许多模拟功能，包括 SDFormat 1.7 框架语义、对生物视觉分层 (BVH) 骨骼动画的支持、慢动作/加速日志回放以及带翻转器的履带车辆，仅举几例。
OSRF 表示，从实际意义上讲，停止维护 (EOL) 意味着它将不再为 Gazebo Classic 提供以下内容：新功能和能力、安全更新、错误修复、更新的二进制文件等等。OSRF 表示，用户无需立即迁移到现代版本的 Gazebo，但建议他们尽快迁移。
“我们停止维护特定版本的 Gazebo 的原因与大多数人不再使用 Windows XP 或 iPhone 4 的原因相同：现在有更好的软件版本可用，我们没有资源可以永久支持每个 Gazebo 版本。停止维护特定版本的 Gazebo 可以释放资源，帮助支持更新、更好的软件版本。更重要的是，Gazebo Classic 使用的基础软件包和操作系统 (Ubuntu Focal) 也将在 2025 年 4 月停止维护。”
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OSRF 建议 Gazebo Classic 用户升级到最新 LTS 版本的现代 Gazebo，即 Gazebo Harmonic。Gazebo Harmonic 在 Ubuntu Jammy (22.04) 和 Ubuntu Noble (24.04) 上运行效果最佳，并将得到支持，直到 2028 年 9 月，根据其开发人员的说法。仍然使用 ROS 1 的 Gazebo Classic 用户还需要升级到 ROS 2 Jazzy 才能使用 Gazebo Harmonic。
现代 Gazebo 文档包含各种指南和教程，介绍如何将项目从 Gazebo Classic 迁移到现代 Gazebo。OSRF 制作了此表格，以帮助用户确定哪些版本的 Gazebo 最适合哪些版本的 ROS。
ROS 1 即将停止维护
同样重要的是要注意，所有 ROS 1 版本，包括 ROS 1 Noetic，都将在 2025 年 5 月 23 日停止维护。根据 OSRF 的说法，超过 80% 的 ROS 社区已经升级到 ROS 2，67% 的 Gazebo 用户已经升级到现代 Gazebo。
ROS 2 的当前版本，称为 ROS 2 Jazzy Jalisco，于 2024 年 5 月发布。ROS 2 的第 10 个版本是 LTS 版本，将得到支持，直到 2029 年 5 月。Jazzy Jalisco 提供了许多新功能，并支持现有 ROS 代码与 Intrinsic 平台之间的连接。Intrinsic 是 Alphabet 的 X 月球计划部门于 2021 年年中剥离出来的公司，于 2022 年年底收购了开源机器人公司。
ROS 2 文档提供了有关如何将 ROS 1 项目迁移到 ROS 2 的分步说明。
在机器人峰会与博览会上了解 ROS 2
ROS 2 将是 2025 年机器人峰会与博览会的重要议题，该峰会将于 4 月 30 日至 5 月 1 日在波士顿举行。开源机器人基金会首席技术官 Geoffrey Biggs 将于 4 月 30 日下午 1:45 至 2:30 发表题为“ROS 1 即将停止维护，了解 ROS 2 的关键功能”的演讲。Biggs 将回顾 ROS 2 在全球范围内，在各个领域取得的一些成功案例。
通过这些案例，与会者将了解到，为什么基于 ROS 2 可以让他们以比从头开始构建更低的投资获得数百名工程师的工作成果，以及为什么使用 ROS 2 是在产品开发中取得成功并比自行构建所有内容更快地扩展到全面部署的最佳方式。演讲还将讨论人们对采用 ROS 2 的感知障碍，以及 ROS 2 的未来发展方向。
机器人峰会与博览会由《机器人报告》主办，汇集了 5,000 多名专注于为各种商业行业构建机器人的开发人员。与会者将深入了解最新的支持技术、工程最佳实践和新兴趋势。将有 70 多位演讲嘉宾登台，10 多个小时的专用网络时间，女性机器人早餐会、职业博览会、创业公司展示等等。RBR50 展馆和 RBR50 颁奖晚宴将回归展会，表彰年度 RBR50 机器人创新奖的获奖者。
Gazebo Classic 机器人模拟器停止维护的消息首次出现在《机器人报告》上。
