全栈开源人形机器人RP1发布，从关节硬件到运动算法全开放

人形机器人开源正在向底层硬件的最深处进军。

以往号称开源的人形机器人，开发者拿到的往往只有应用层 SDK、若干 API 接口或局部算法代码。一旦涉及电机底层响应、调整关节控制或修改机械结构，黑盒往往成为拦路虎。

近日，RoboParty（萝博派对）正式发布全栈开源人形机器人 RP1，将从机械结构、电气系统、自研关节到控制、仿真、训练与部署的整条研发链路全面开放。

硬件参数与运动能力

RP1 身高 135 厘米，整机支持 24 至 30 个主动自由度配置。目前真机已展现连续行走、人体动作跟踪、受扰动平衡恢复以及跌倒自主起身等能力。

RP1 分为两个版本：开源版拥有 24 个主动自由度；开源版 Pro 增至 30 个主动自由度，其中头部 2 个、双臂各 7 个，更适合精细双臂操作研究。其头部与手部模块支持自选替换，适应教育科研、数据采集与文娱导览等场景。

动力核心采用 RoboParty 自研的 ROMOMO 一体化旋转关节模组，标称峰值扭矩覆盖 25 至 160 N·m，采用 48V 供电及 CAN-FD 通信架构。该模组选用内转子电机搭配 NGW 行星减速器，在降低转子惯量、提升动态响应的同时，兼顾机械刚度与抗过载能力。

在机械布局上，RP1 采用非共点髋部与并联踝关节设计。并联踝由双电机协同驱动足部俯仰与横滚，避免单电机承受复合应力。整机关节采用抱箍安装与中空走线，便于拆装维护并减少线缆干涉。

开放技术细节与软件生态

在底层资源方面，RP1 已经公开了 URDF、MJCF 及网格模型文件，开发者可直接导入主流仿真引擎开展运动学与动力学研究。

机器人的嵌入式系统通过硬件抽象层打通电机、IMU 和电池管理系统。控制系统运行在 500Hz 控制频率与 50Hz 策略更新频率下，为算法研究提供确定性的执行时序。

在动作生成上，RoboParty 开源了人体动作重定向工具 hhtools（human-humanoid-tools）。该工具能将人体动捕数据映射到机器人的特定运动学构型，并在物理限位与接触约束下进行轨迹平滑，直接生成可用于仿真训练和真机部署的控制输入。

针对整机开发，RoboParty 规划了 PartyOS 架构：

• System0：基础运动控制及基础设施，包括开源的 hhtools、MimicLite 和用于跌倒起身的 UFO 算法库；
• System1 与 System2：面向多模态意图理解与具身 Agent 技能编排的高层系统，目前仍在研发中。

为了保障科研持续性，RP1 硬件支持电池热插拔、模块化更换末端工具，并内置传感器与状态追踪记录管线，解决算法实机验证中因软硬件脱节导致定位困难的痛点。

行业影响

在具身智能领域，跨硬件评测差异大、仿真与实物偏差（Sim-to-Real Gap）定位复杂是普遍难题。如果缺乏标准化且深度开放的硬件基座，算法研究容易被困在厂商设定的接口边界内。

RP1 通过将硬件架构、关节驱动与运动算法全栈开放，为高校实验室和模型公司提供了一套透明的基础平台，有助于减少行业在底盘与机构设计上的重复造轮子现象，推动人形机器人学术研究与产业应用的标准化迭代。