万拿发布NOVA21灵巧手：21自由度直驱与0.1N触觉感知

10月15日，在2026香港秋季电子产品展上，万拿机器人正式发布面向机器人科研与开发团队的全新硬件——NOVA21灵巧手。该产品采用21自由度全主动旋转直驱设计，集成了灵活运动、精准力控与高精度触觉感知能力，旨在为多指协同、物品姿态调整及复杂操作策略研究提供全新的软硬件验证平台。

21自由度全主动旋转直驱，接近人手尺寸

NOVA21采用高度拟人化的机械布局，整手尺寸为195×105×71mm，大小与成年人手相仿。结构上，拇指具备5个主动自由度，其余四指各拥有4个主动自由度。

值得注意的是，全手21个主动自由度均采用旋转直驱方案，支持各个手指独立的主动控制与精细姿态调整。拇指能够完成指根旋转、对指、侧摆与后仰等复合动作，极大丰富了机械手的抓握姿态与接触形态，为指尖微操作和抓取后的姿态重规划提供了丰富的动作空间。

兼顾抓持力量与精细控制

在动力表现上，NOVA21单指最大指尖力不小于20N，四指最大抓握力超过200N，同时全面支持主动力控与反向驱动。该特性让研发人员能够在抓取保持、触碰后的力度调节及人机交互实验中，深入探索不同操作任务中力量输出与动作序列的协同关系。

精度与响应方面，NOVA21四指弯曲空载角速度可达520°/s，指尖重复定位精度控制在±0.2mm以内，保障了高频连续动作衔接与长序列实验调试的一致性。

0.1N触觉分辨率，提供多维接触感知

为了给接触控制算法提供实时感知依据，NOVA21配备了16个力传感器，将指尖、指腹的三维触觉与掌心的法向力阵列有机结合，全面覆盖各类抓取受力区域。

传感参数显示，其法向力Fz感知范围为0-25N，切向力Fxy感知范围为±10N，触觉分辨率达到0.1N。开发团队可结合高频触觉反馈与动作执行数据，细致分析接触力方向与幅值的动态变化，从而优化闭环接触策略与多指协调控制算法。

自研核心执行器，打通软硬件协同

NOVA21的核心技术底座是万拿机器人自研的微型直驱旋转执行器。研发团队围绕整手复杂的运动学与动力学指标，对执行器、传动结构与驱控算法进行了系统性一体化设计，在紧凑尺寸内兼顾了扭矩输出与活动范围。

整机采用双编码器闭环控制，驱动模组的角度重复精度保持在0.2°至0.5°之间。全链条自主研发不仅保证了各关节单元与整手运动学需求的高度契合，也为后续面向特定工业或科研场景的持续迭代奠定了基础。

便捷接口适配，加速真机算法落地

为了降低开发者接入门槛，NOVA21在通信接口上提供了丰富的兼容方案：2Pin接口兼容RS485和CAN-FD协议，4Pin接口支持EtherCAT与标准TCP/IP协议，可无缝对接主流控制器与工业总线系统。硬件上还支持快换手腕结构与OTA固件在线升级。

作为末端执行平台，NOVA21可快速接入动捕、外骨骼等遥操作设备，以及各类模仿学习和强化学习训练系统。科研团队能够通过高带宽总线完整记录运行状态轨迹、关节角度与多维触觉阵列数据，加速仿真策略向实体机器人的跨越与验证。

覆盖科研、工业与服务多类场景

围绕灵巧操作的落地验证，NOVA21重点面向三大应用方向：

• 科研开发：针对多指协同规划、在手物品姿态调整与精细力控接触算法，开展算法对比与真机实验；
• 工业验证：面向紧密工具拿取、异形线缆连接器插接等精细装配流程，验证不同抓取几何与接触力控制策略的可靠性；
• 服务探索：针对非结构化环境下的物品整理、分拣与递送，研究柔性包装与多样化姿态对抓取成功率的影响。

随着具身智能技术对末端执行器自由度与感知能力的要求不断提升，NOVA21的推出为复杂操作策略的真机验证提供了高维度的硬件底座，加速机器人精细操作走向实际应用。